伺服電機(jī)是我們常用的一種電機(jī)，在本文的案例中，將學(xué)習(xí)如何使用單片機(jī)控制伺服電機(jī)，案例以PIC16F877A單片機(jī)作為接口的連接與控制示例。

什么是伺服電機(jī)？

伺服電機(jī)是一種根據(jù)給定指令運(yùn)行的特殊電機(jī)。它提供了精確的角度控制，這也意味著與其他電機(jī)通電即旋轉(zhuǎn)不同。伺服電機(jī)僅旋轉(zhuǎn)到一定程度或直到需要下一次旋轉(zhuǎn)，在這之前電機(jī)會(huì)停止不動(dòng)并等待下一條指令，才能執(zhí)行進(jìn)一步的動(dòng)作。所以，伺服電機(jī)需要借助伺服機(jī)電路進(jìn)行控制才能按要求旋轉(zhuǎn)，它的角旋轉(zhuǎn)和最終運(yùn)動(dòng)由位置反饋決定，其控制線的輸入也決定了輸出軸所需的位置。

伺服電機(jī)與PIC16F877A接口的伺服電機(jī)電路圖：

它有一個(gè)非常簡(jiǎn)單的電路圖。伺服電機(jī)的控制線直接連接到單片機(jī)的RB0引腳。該銷將提供電機(jī)所需的角位移。在這個(gè)項(xiàng)目中，假設(shè)我們正在使用一個(gè)角旋轉(zhuǎn)被限制在0°-180°的伺服電機(jī)。我們可以通過(guò)使用寬度變化的脈沖以最高精度控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)以達(dá)到所需的角度。

每20毫秒（20000微秒）后向伺服電機(jī)提供一個(gè)脈沖。電機(jī)的角位置由該脈沖的長(zhǎng)度決定。角度位置0°、90°和180°在代碼中演示。

下面是用于控制伺服電機(jī)的PIC單片機(jī)接口的C代碼，我們?cè)诰幾g器中編寫(xiě)以下與PIC接口的伺服電機(jī)代碼：

void Rotation0() //0度
{
unsigned int i;
for(i=0;i<50;i++)
{
PORTB.F0 = 1;
Delay_us(800); //800us 脈沖
PORTB.F0 = 0;
Delay_us(19200);
}
}

void Rotation90() //90度
{
unsigned int i;
for(i=0;i<50;i++)
{
PORTB.F0 = 1;
Delay_us(1500); //1500us 的脈沖
PORTB.F0 = 0;
Delay_us(18500);
}
}

void Rotation180() //180 度

{
unsigned int i;
for(i=0;i<50;i++)
{
PORTB.F0 = 1;
Delay_us(2200); //2200us 的脈沖
PORTB.F0 = 0;
Delay_us(17800);
}
}

void main()
{
TRISB = 0; // PORTB作為輸出端口
do
{
Rotation0(); //0度
Delay_ms(2000);
Rotation90(); //90度
Delay_ms(2000);
Rotation180(); //180度
}while(1);
}

代碼開(kāi)頭已經(jīng)聲明了電機(jī)角旋轉(zhuǎn)0°、90°和 180°的各個(gè)函數(shù)。在本教程中，我們沒(méi)有使用PIC16F877A的實(shí)際脈沖寬度調(diào)制功能來(lái)生成脈沖。而是，脈沖是在程序延遲的幫助下產(chǎn)生的。特定角度的延遲持續(xù)時(shí)間等于電機(jī)旋轉(zhuǎn)到相應(yīng)角度所需的脈沖長(zhǎng)度。也就是說(shuō)，對(duì)于0°角，脈沖寬度約為800ms，因此在PORT引腳RB0設(shè)置為高時(shí)引入了800ms的延遲。同樣，旋轉(zhuǎn)90°需要1500ms的脈沖，180°角度需要2200ms。

在主程序中，將PORTB設(shè)置為輸出端口，三個(gè)函數(shù)都被調(diào)用，它們之間有2000ms的延遲。該程序使電機(jī)以某種模式旋轉(zhuǎn)，比如0°–90°–180°–0°等等。這將在無(wú)限循環(huán)“do-while”循環(huán)中持續(xù)運(yùn)行，直到程序中止。

以上就是英銳恩單片機(jī)開(kāi)發(fā)工程師分享的如何用單片機(jī)控制伺服電機(jī)？。英銳恩專注單片機(jī)應(yīng)用方案設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)，提供8位單片機(jī)、16位單片機(jī)、32位單片機(jī)。